איך עושים תשובה מאהבה ולא מיראה?

שלום,
באחד מקטעי הווידאו של הרב זמיר כהן הוא מסביר על חזרה בתשובה מתוך אהבה ולא מתוך יראה וכיצד זה מונע ייסורים.
לא ברור לי איך בפועל בצורה מעשית ניתן לשוב מאהבה ולא מייראה? מה הכוונה בפועל איך עושים זאת? אשמח להסבר ולמספר דוגמאות.
להלן גם הקישור לקטע הווידאו של הרבה זמיר כהן על נושא זה:
https://www.hidabroot.org/article/220928

תודה רבה!!