מצווה הבאה בעבירה?!

בס"ד שלום וברכה, רציתי לשאול אם נכשלתי באיסור נגיעה ואיך לנהוג בפעמים הבאות. עברתי במעבר חצייה , וראיתי קשיש מתקשה לעבור את המעבר וכן הוא עם שקית קניות כבדות בידיו הצעתי את עזרתי , אך מלבד להרים את השקיות הוא נעזר בי והחזיק בידי , כך לאורך כל הדרך לביתו.(חשוב לציין שכשחשבתילעזור לו לא חשבתי שהוא יעזר בי ויחזיק בזרועי). במהלך הדרך , הסתבר שהעוזרת שלו הלכה מלפנינו ובידה גם עגלה עם קניות שהיא סחבה. האם נכשלתי באיסור נגיעה? והאם נהגתי בסדר ולוויתי אותו לביתו למרות שלאורך כל הדרך העוזרת הלכה מלפנינו? ועוד שאלה בנושא אני ב"ה זכיתי לחזור בתשובה, וכשאני הולכת לשמחות משפחתיות הקרובות ממש ( וזה מתבצע באופן מעורב) לכבד את המשפחה ושחס וחלילה לא יקרה מצב של חילול השם בגלל החזרה בתשובה- איך עליי לנהוג בכניסה לאולם? כולם יודיעם שאני שומרת נגיעה , אך ייצא לפעמים מצב לא נעים ומגישים לי ללחוץ יד,ואף לנשק על הלחי, ואני אח"כ מרגישה שממש עברתי על איסור ואני מחזקת את עצמי שבע"ה בפעם הבאה זהלא יקרה. איך אוכל לתקן זאת במידה וזה קרה לפחות פעמיים? תודה רבה, ויישר כח