האיסור שפיכות דמים

שלום כבוד הרב ,
בגלל המצב במדינה החלטתי שאני אקנה נשק להגנה עצמית כמובן באישור המדינה , אבל ההתלבטות היא האיסור על שפיכת דמים שזה איסור חמור מאוד , כמו שכתוב , ייהרג ובל יעבור , קראתי פירוש של רש"י שטוען כי על כלל המצוות יש את האפשרות לידחות אותם אם זה פיקוח נפש , אבל על שלושה מיצוות זה לא תופס והם עבודה זרה , גילוי עריות ושפיכות דמים ..
השאלה שלי היא האם כל נטילת חיים נחשבת לרצח ולחטא חמור , או שיש מקרים שיחשבו כהריגה ולא יהיו נחשבים כחטא?
והאם יש הוכחה בתורה במקרה שיש התר לדבר זה?
תודה מראש ורק בריאות