למה התורה לא אוסרת מידות לא טובות?

חוסר משמעת, חוצפה ומרדנות, זו תופעה שהורים מתמודדים איתה מגיל שנתיים עד שהילד מתחתן, כל גיל וההיבטים שלו. איך מרגילים אותם לגבולות שישמרו עליהם?